De stadsrechtenstoet was een tweedaagse middeleeuwse stoet die van Den Haag naar Vlaardingen ging. Het doel van dit historische evenement was om nieuwe stadsrechten naar Vlaardingen te brengen en de geschiedenis opnieuw te beleven. De 30 kilometer lange wandeltocht werd geleid door graaf Floris V, gespeeld door acteur Joris Lutz, en begon op 13 mei vanaf een middeleeuw kampement in Den Haag. De route voerde die eerste dag door de straten van Den Haag richting Delft.

Na de eerste dag wandelen overnachten de deelnemers in het Kruithuis in Delft. Op de tweede dag ging de tocht verder via Schiedam naar Vlaardingen, waar bij de stadsgrens Vlaardingers aansloten die de stad van nu vertegenwoordigen. Floris V overhandigde op de Markt de nieuwe stadsrechten aan burgemeester Bert Wijbenga-van Nieuwenhuizen. Dit werd samen met de stad feestelijk gevierd.