De stadsrechtenstoet was een tweedaagse middeleeuwse stoet die van Den Haag naar Vlaardingen ging. Het doel van dit historische evenement was om nieuwe stadsrechten naar Vlaardingen te brengen en de geschiedenis opnieuw te beleven. De 30 kilometer lange wandeltocht werd geleid door graaf Floris V - gespeeld door acteur Joris Lutz - en begon op 13 mei 2023 vanaf een middeleeuws kampement in Den Haag. De route voerde die eerste dag door de straten van Den Haag richting Delft.

Na de eerste dag wandelen, overnachtten de deelnemers in het Kruithuis in Delft. Op de tweede dag ging de tocht verder via Schiedam naar Vlaardingen, waar bij de stadsgrens Vlaardingers aansloten. De inwoners en ook anderen geïnteresseerden vertegenwoordigden de stad van nu.